一家工业机器人公司的中国式突围
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一家工业机器人公司的中国式突围 阳江是广东省西南沿海的一个四线城市。
在广、深、珠、佛、莞等名城云集的广东，阳江并不出名，但这里出产的狮子子、美龙、美利等名刀会出现在千家万户的厨房里，中华老字号张小泉也在这里设厂。
如今，比小镇名刀对比更有意思的是，中国工业领域的前沿变化之一正在这里发生。
在位于阳江郊区的一个切割车间里，我们可以看到这种变化的一个部分：全自动刀具切割工作站。
它弥补了中国工业自动化市场供需之间的不匹配：
一方面，劳动密集型行业、工具制造、缝纫和电子产品组装等子场景中的制造客户希望实现自动化；一方面，国内工业机器人厂商在焊接、搬运等新老玩家推的汽车等行业，在红海里厮杀。
一种可能的出路是，中国的工业机器人“农村包围城市”——，以其全新的智能技术，拓展了巨人看不到、做不到的细分场景，成为行业领袖。
成立于2015年，2017年开始拓展传统工业机器人“无人区”场景的罗实，就是这种尝试的典型代表。
目前，罗氏已在裁剪和缝纫两个场景制作了标准化工作站，并已登陆张小泉、十八子、美龙美利等领先的刀剪客户，以及全球最大的针织服装制造商、国内内衣和服装龙头等服装行业客户。
另一方面，在利用智能技术优势拓展新场景的同时，洛实在机器人成熟场景方面也取得了不少成绩：洛实与全球汽车行业知名的Tier1客户如法雷奥、舍弗勒等，以及3C领域的领先客户如小米、BBK等紧密合作。
《甲子光年》采访了罗氏机器人创始人兼首席执行官李华、联合创始人兼首席技术官韩、哈尔滨工业大学机器人研究所所长、国家重点研发计划“智能机器人”重点专项总体专家组组长、投资人德联资本创始合伙人李泉、金沙江联合资本执行合伙人周琦、北极光创业投资合伙人黄鹤、张小泉股份有限公司执行董事夏干良等公司高管和一线员工
从行业的角度到公司的历程，很多声音都一起还原了。一个对国内替代体验不满意的中国工业机器人公司会怎样？
1.供需两头难
在工业自动化领域，中国市场现在存在一个神奇的现象：供需两头难。
一边是“嗷嗷待哺”的制造业企业：他们亟需升级产线，但找不到合适的产品、方案和供应商。
这背后的原因是多年来一直存在的问题：劳动力越来越贵，招人越来越难。
其中，精细“技术工种”的机器替代更是难上加难，因为它是传统工业机器人和自动化设备适应固定生产线和重复劳动最困难的环节。
制造客户也不是没有行动，只是效果不好。
以富士康为例，它是3C的一家代工公司。早在2011年，富士康就提出了“百万机替代计划”，但到目前为止，这个计划的进度条已经走了53354条。目前，在其生产线上实际使用的机器人约有50，000个。
同样的情况也出现在江西赣州的家具厂，福建泉州的五金厂，莆田的鞋履厂，广东阳江的工具厂等。
中国领先的刀剪企业张小泉有限公司总经理夏干良告诉甲子光年，他们从2014年开始尝试自动化升级，并与市场上的顶级机器人公司逐一进行了讨论。然而，直到2017年，三年后，他们找不到一个综合能力和实力完全符合企业实际需求的供应商。
另一边则是工业自动化的核心设备之一，中国工业机器人厂商的经营与发展困局。
困局的核心表现是毛利低。
虽然总的来说，中国工业机器人制造商拥有世界上最大的市场(中国已经连续七年成为世界上最大的工业机器人应用市场)，国内制造商的市场份额不断增加，没有盈利空间。
2019年，库卡、安川、ABB和FANUC的毛利率分别为21.2%、30.3%、31.8%和35.8%。
以7月15日刚在科技创新板块上市的Eft为例。其机器人本体业务2016年至2019年的毛利率分别为16.15%、16.43%、18.33%和21.87%；综合业务毛利分别为13.89%、8.51%、11.48%和15.13%。不难理解这个去年收入达到12.68亿元的企业为什么还有4268
.28万的亏损（归属于母公司的亏损）。其实在中国厂商大举进入工业机器人领域之前，这是个油水不错的行业。2014年，一台负载6kg的轻型机器人售价就超过10万，抵得上一台A级轿车。
但也是从那时起，令全球制造业闻风丧胆的中国人来了，“中国做啥啥便宜”的故事再次上演——从2017年年底开始，部分厂家为抢占市场不断推出超低价格的产品，本就同质化严重的国产机器人行业整体降价，连带着进入中国的四大家族等外企也跟着降价。
到2018年，勃朗特的六轴机器人裸机已低至2.85万元；广州启帆的协作机器人则定价3.9万元；从移动互联网跨界而来的猎豹移动子公司猎户星空也推出了29999元的7轴机械手；慧灵科技售价8000元的SCARA（水平多关节机器人）则直接将机器人带入千元时代。
而在能把价格卖到比较高的汽车、3C头部客户订单上，打“性价比”又不足以拿下客户。以整车厂类的客户为例，四大家族占据我国近80%的市场份额；外资二线品牌日本那智不二越、川崎重工及韩国现代重工等企业则把持着剩余市场的大头。
对头部客户来说，和动辄成立上百年的机器人领域老贵们相比，国产新秀们目前在稳定性、易用性、故障率、精度等指标上还存在差距；比起一时的价格诱惑，客户会更看重这些性能指标和供应商是否能长期存续，毕竟在工业领域，每换一次供应商都劳神伤财。
价格上不去的同时，国产厂商的成本也下不来。
一是国产工业机器人很难从供应链角度压低成本。对大部分国产厂商来说，占工业机器人70%成本的伺服系统、控制器、减速器三大零部件依然依赖外采甚至进口，成本较高。
二是国产工业机器人厂家销量有限，在主流产品六轴工业机器人上，年销量超过2000台的国产厂家屈指可数，难以通过跑量拉低机器人高昂的研发成本。
今年年初的新冠疫情又进一步加剧了行业困境。工业机器人的主要下游行业汽车零部件、整车装配、3C等都受到较大影响。
但困局往往意味着机遇。供需两头难的实质是供需不匹配，这其中有一个巨大的机会：
“农村包围城市。”
2.以智能化实现“边缘突破”
什么是“农村包围城市”？
这涉及什么是农村，什么是城市。
上文提及的富士康的装配和张小泉的刀具开刃等场景，正是传统工业自动化的“农村”地带。
这里的“农村”不是指下沉，而是指其需求很难被过去的技术和产品解决，因为传统的工业机器人还不够智能。
不管是3C工厂里的手机等小型设备的装配还是刀具厂商的开刃，都是对人来说相对简单或能做到、但对传统固定编程的机器人几乎无法完成的工作。因为这类任务的精细度和灵活度高，需要有经验的工人眼脑手灵活配合才能完成。
如果换成机器人，就需要用视觉系统给机器人开眼，用控制系统给机器人长脑，用力控技术赋予机器人力觉……
而工业机器人陆续被这些新技术“开光”的历史还很短，其商用落地尝试在全球范围内的起步时间在2008年左右，距今不过十余年。这是制造业客户此前未能找到满意供应商的原因。
而国产工业机器人厂商的困境，则在于大部分公司还是只瞄着传统工业机器人的成熟应用场景，即工业自动化的“城市”地带：焊接、搬运、拆码垛等场景，整车厂等客户。
这些“城市”地带也正是国外老牌厂商的优势地盘。德联资本创始合伙人李权告诉「甲子光年」，“四大家族在汽车、3C领域扎根已久，在产品稳定性、工艺包适配性、客户关系稳定性上，新选手都难以与之抗衡。”
珞石确实也在做这些“城市”市场，其对标的是进口品牌。到2019年，珞石的XB系列已实现负载25公斤以下的全产品矩阵。XB系列六轴机器人也是珞石在2017年自建工厂后，产量最大的产品。
如今，XB系列机器人年销量已达1000台，珞石希望能在未来2～3年将它做成国内销售量第一的轻型工业机器人产品。珞石创始人兼CEO庹华告诉「甲子光年」，XB在中国至少还有10年的增长期。
但只瞄着“城市”地带，国产厂商会陷入“吐血蚕食”的艰难过程——因为只有在性能与四大家族产品相似，且价格降低40%～50%的情况下，制造业客户才会考虑性能和公司实力仍有待观察的新的国产供应商。
“而在智能化领域，行业格局还未确定，大家在同一起跑线。中国存在大量机器换人的细分场景，制造业的转型升级给工业机器人带来新的机会，珞石后发优势明显。”李权说。
这和毛主席在秋收起义阶段提出的“农村包围城市”思路很相似：在看清了敌大我小、敌强我弱的形势后，起义部队放弃了攻打长沙的计划，把革命的中心转向了敌人统治比较薄弱的农村。
回头看，珞石从中国工业机器人市场价格战激烈开启的2017年起，就摸索着撞上了这条颇具“革命智慧”的道路，其实质就是向自动化薄弱地带进军，以智能化实现边缘突破：在细分场景里做深、做透，把工业机器人拓展到以往不曾涉足的行业和工艺。
珞石目前已小有成效的这种细分场景有两个：刀具开刃和缝制。他们已做出了标准化解决方案，拿下了行业龙头客户：
在刀具制造领域，珞石的自动化水磨工作站和刀具开刃工作站已陆续在张小泉、十八子、美珑美利等龙头刀剪企业落地；
在缝制领域，珞石推出了机器人多层厚料缝制、机器人单片缝制以及机器人袖克夫柔性加工线体，并同全球最大的针织服装制造商、国产内衣服饰龙头、中国缝制设备行业龙头等十数家企业达成合作。
不过这条路对国产机器人厂商来说也并不好走。
回到这一尝试的开端，珞石最初是在跟着客户的需求走。
在2017年的工博会上，日本一家陶瓷生产企业主动提出需求，想请珞石开发陶瓷刀的自动开刃方案。这让珞石开始注意到刀具开刃场景的前景。
刀具领域看似小众，市场空间却不小，且产业聚集效应明显。
中国每年的刀具产能达1.8亿把，年产值近800亿人民币，其中仅广东阳江一地就贡献了70%的产量。
仅在开刃环节，一家年产值在2亿人民币的刀具企业按传统人工开刃生产方式，需要15～20名开刃工人，而每台机器人可以替代2～3人；再加上刀具工厂环境恶劣，开刃外的其他环节也有机器换人需求，这个领域的总市场规模在百亿级人民币左右。
然而，真正开始进入产品研发环节，刀具开刃场景的难度和研发周期都超出珞石的想象。
2018年年初启动开刃自动化方案的研发时，珞石团队原本觉得半年就可以搞定，但最后用了近1年半的时间。
慢的重要原因是，行业知识和客户需求比预想中复杂。
从2017年中到2018年初，珞石在做陶瓷刀的方案；2018年，珞石开始正式转战拓展国内金属刀具的客户。
为更好了解金属刀具的生产流程，2018年3月，珞石专门派项目团队去阳江跟着老师傅从头开始学开刃。
泡了2个月后，工程师们获得了不少行业知识，比如：一把好刀有衡量标准，刀的两刃口角度需控制在多少度，宽度要控制在什么范围，才能保证刀刃美观、锋利。
凭着此前陶瓷刀的开刃经验，珞石用2个月时间就做出了解决方案，但很快发现，适用于陶瓷刀的固定轨迹开刃方案不能直接复制到金属刀具上，因为金属刀坯的一致性不如陶瓷刀坯，前者的厚薄其实有细微差异，所需开刃轨迹和开刃力度也会随之变化。
于是，珞石又在方案中增加了视觉能力，即先用视觉技术识别每把刀坯的立体形状，再结合刀形成机械臂的运动轨迹、位置和力控等参数，实现了“千刀千磨”。
这也让珞石更深刻地理解了刀具企业机器换人的需求——机器人不仅要能解决招工难的问题，还要提升良率和成品的一致性。
因为再有经验的老师傅也有失手的时候，且哪怕是同一个师傅磨出来的刀也会有细微差异。而机器人则能实现更高品质的批量输出，给刀具企业带来额外收益和竞争优势。这也意味着开刃自动化方案在行业内有被客户复制的可能，这进一步增强了珞石做刀具开刃场景的决心。
但这还是只知其一，不知其二。
到2019年3月，珞石的工作站已能满足客户“一刀切透105张测试纸”的要求，在“磨好一把刀”上初具成效。
但这时客户又提出，其实“我想要的不仅是磨好一把刀，而是N把刀”——比如上一把还在磨斩切刀，下一把就要换成菜刀。
这涉及到的难点是“换产”。阳江大多数企业是代工厂，代工刀具的产量不稳定、种类不确定，如果不能实现自动换产，每次机器人更换刀型时都要重新调整打磨参数，耗时耗力。
于是珞石又在原AutoGen智能视觉规划系统的基础上，研发了更复杂和灵活的自动轨迹规划算法，适应形状不同、工艺要求不同的细分刀具产品。
又3个月后，珞石终于在2019年6月推出了可实现换产功能的刀具开刃工作站，可兼容4～16寸范围内的不同型号刀具，这是珞石目前在刀具行业开始复制起量的产品基础。
在攻缝制领域时，珞石也经历了这种摸索需求、提升行业认知、打磨产品三头并进的过程。
以往，工业机器人做缝制自动化的难点是服装面料太软或太滑，机器人很难平整地把面料抓起来再平放到缝纫机上；缝制大小不一的面料时，机器人也很难确定缝制轨迹；此外，工业机器人和缝纫机的运动速度不一样，前者持续运动，后者则是一走一停地缝纫，两种设备配合时容易出现拉扯布料的问题。
针对面料难抓取的问题，珞石研发了FCGM柔性面料抓取机构，保证面料被抓起后能平整地放下；针对缝纫轨迹问题，珞石则在解决方案中增加了视觉自动轨迹规划技术；而在缝纫机和机械臂的配合上，珞石开发了Syncsewing缝制工艺包使二者实现通讯，以保证速度匹配，避免面料拉扯。
到2019年10月，珞石打磨出的文胸缝制工作站开始正式在客户现场运行。
3.最难的是做减法
回头看，珞石在用智能技术开辟新的自动化场景的过程中，最难的一点是选场景、做减法，是商业决断。
对要用智能技术创造新市场的科技创业公司来说，清晰的商业决断往往是后知后觉的，在“柳暗花明”之前，公司可能会有一个多线布局的状态。
珞石也经历了“减法难做”的焦灼期。自2017年开始拓展机器人应用相对不成熟的细分场景以来，珞石陆续接触了物流、理疗等场景；直到2019年，刀具开刃和缝制这两个场景的逐渐成熟，才让珞石找到了聚焦的感觉，庹华也总结出了一套明确的选择场景的标准，目标区域是以下3个圈的交集：
1.市场足够大；
2.客户的自动化意愿够强，有真正的刚需；
3.供给方的技术可匹配场景需求。
这几个问题看起来老生常谈，但一条条拆开看，都有门道。
市场规模上，不仅要看现在静态的规模还要看增量，结合技术和产品，看未来可迁移、拓展的额外空间。
如缝制领域，除服装缝制市场，同样的技术还可用于汽车座饰的缝制。中国每年有2000万辆乘用车增量，而目前车座缝制的自动化程度较低，这意味着巨大的市场空间。
需求判断上，则最好能满足客户的综合需求——不仅能帮客户省钱，还能帮客户挣钱。
以刀具开刃为例，这个场景的机器换人不仅帮助刀具企业解决招工贵、招工难的问题，更重要的是提升了刀具产品的良率和一致性，这有利于客户扩大市场份额、增强竞争力。
“我们想找一个兼顾客户投资回报比、能提高生产效率、并用自动化设备显著提高客户产品品质的场景。”庹华告诉「甲子光年」。
难中尤难的一点，是判断公司的技术和产品优势与客户场景需求的匹配度。
难在于，这个事儿光靠逻辑判断不够，得投钱、投人，真正下水去试，过程中还得不断阶段性地判断可行性。
与互联网的快速迭代和微创新不同，工业领域的科技创新，尤其是涉及硬件的，只有0和1的区别，“半吊子”的东西不稳定、不安全，不可能有客户买单；这就让何时该坚持、何时该放弃的抉择尤其难做。
回到珞石的情况，为什么刀具开刃和缝制这两个场景他们能做出一些成效？
现在看其实比较清晰，因为攻克这两个场景的自动化所需的控制系统能力和力控能力确实是珞石的技术长板。
其中，控制系统能力直接影响机器人产品的稳定性，不管做什么细分行业，这都是竞争优势之一。
珞石成立之初正是以控制系统起家的，其控制系统已迭代到3.5版本。 庹华告诉「甲子光年」：“我们的控制系统在稳定性、可靠性、节拍、轨迹精度、重复控制精度等指标上都做到了国内Top级别。”
金沙江联合资本管理合伙人周奇也告诉「甲子光年」，他们2018年投资珞石时，看重的正是珞石的控制系统和基于控制系统在一些细分场景的落地。
力控能力则能帮助处理传统工业机器人很难完成的任务，需要不断调整力度大小、用力方向的开刃场景以及各种复杂工件的精细打磨场景，都需要精准力控技术的支撑。在这方面，珞石在2017年就研发出了力控工艺包。
不过对一个成长期公司来说，有条不紊、步步为营的场景选择在探索未知应用的第一阶段其实很难实现。
因为应用领域的创新往往需要跨界的认知和人才。而对大多技术背景出身的机器人公司决策团队来说，他们很难知道各种细分制造业的深层认知，懂机器人又懂目标行业的高级人才很难招募。
但一旦在新技术的拓荒之旅上打下了第一、第二个据点，后面的路就会好走很多。
首先，团队更有底气。对珞石来说，他们在汽车等红海市场外找到了自己的根据地，率先在刀具制造、缝制等其他机器人厂商还未拓展的行业与场景拿下了头部客户。
“先”尤为重要。制造业是一个先来后到的“时间窗口”效应十分明显的行业——制造业客户更换供应商的成本高、周期长，因而商业粘性大。这导致先发者会在客户数量和服务深度上把后进者甩得越来越远，在一些细分场景甚至有可能形成垄断。比如，庹华就毫不讳言，珞石要在刀具制造、缝制领域做到行业第一，占据70%～80%的市场份额。
其次，重要的不仅是胜利本身，还有找到如何打胜的感觉和复制下一场胜利的能力。
在这套选择和打磨细分场景自动化方案的方法论的指导下，珞石还在继续寻找更多根据地。在未来的拓展中，完整经历过一次从无到有式创新的团队会获得纸上谈兵无法习得的肌肉记忆。
如果说2017年以来，珞石的选择和尝试多少带有偶然性，之后的场景进攻则会更加有章可循。
在用智能化技术开辟自动化新场景的这条路上，珞石已经挺过了最难受的“选择无能”的迷茫期。
4.新的无人区
也是在用智能技术开启“新场景拓荒”的2017年，珞石同步做了另一个面向更远未来的前沿布局：柔性协作机器人xMate。
和做细分场景工作站的大方向类似，xMate也是在拓展机器人的边界，将60年来主要用于汽车、航天等高度机械化的工业制造领域的机器人带到更广阔的天地。
这个广阔天地既包括工业领域那些还未被自动化的场景，也包括想象空间更大的医疗、服务等非工业领域。
短期来看，xMate的重头落地场景仍在制造业领域，如装配场景。
“现在，零部件上游的加工环节已经基本实现自动化，但装配环节和包装环节一直都没有很好的解决方案，xMate有解决装配等场景的优势。”庹华告诉「甲子光年」。
在实验环境，xMate已经能像人手那样去插拔插头，这个和装配类似的任务，需要机器人具备极高的柔性和灵敏性。
而更广阔的市场是商业、医疗康复等更复杂的非工业场景。目前，xMate已应用于手术辅助定位及病人的术后康复练习。
这正好符合哈尔滨工业大学机器人研究所所长赵杰教授所说的“让工业机器人做更加复杂、甚至技能型的工作”的未来发展趋势。
而无论是工业装配还是更复杂的非工业场景，需要的都是能真正和人类手臂相媲美的机械臂，对柔性、力觉能力要求较高。
这也是为什么，虽然名字里都有“协作”，但珞石和全球出货量最大的协作机器人厂商UR（Universal Robots）的技术路径并不相同。
UR产品的特点是更轻便、易部署和更安全，它把“危险的”传统工业机器人从铁笼中解放出来，让机器人和人一起工作，这也是“协作机器人”中“协作”的含义。
但以UR5为代表的协作机器人技术路线虽然达到了成本/性能的较好平衡，具有结构简单、对控制和规划要求较低的优点，能满足一般物料搬运、定位、机床上下料需求；但其仍属于传统工业机器人的技术路线，在柔顺性、易用性、安全性上还有非常大的提升空间。
而珞石做xMate时采用了与库卡的LBR iiwa机器人类似的柔性直接力控制技术路线，这也是目前最合适的下一代协作机器人平台技术。
这可能是一个比做细分场景工作站更加人迹罕至的地带，它瞄着人们设想的机器人的终极形态——仿人。
珞石联合创始人兼CTO韩峰涛解释道：“这一路线的好处是可以让机械臂实现与人类手臂同等水平的力感知与力控制能力；搭配全新设计的人机交互系统，可以像使用电脑、智能手机一样把机器人部署到更广阔的应用场景。”
为在这个方向上实现产品化，珞石研发了新的控制系统xCore，并在xMate的每个关节上增加传感器，xCore可以直接感知每个关节力的大小、变化和速度，并快速调整——采用基于位置的力控技术的工业机器人每秒可调整1～2次力，而xMate可调整10～15次力。
这让xMate在装配、力控加工、医疗康复等需要更自然、更安全的人机协作的场景有天然优势。
算上xMate，如今的珞石早已不是当年只卖控制系统的单点技术公司，已经形成了4条产品线组合的全面布局：
面向汽车、3C等机器人应用相对成熟行业的XB系列轻型工业机器人；
面向3C装配、力控加工等更精细、灵活的机器换人任务的xMate；
面向以往机器人较少涉足的细分制造场景的标准化工作站；
服务大客户的集成业务。
庹华表示，我们只是走到了技术相对“ready”、能与日本那智等国际二线企业竞争的第一阶段，未来将向国产机器人龙头公司、全球头部机器人企业发展。
升级打怪的方法论，珞石已想明白并正在实践：用XB等轻型工业机器人产品覆盖更多行业，做进口替代；把已有细分场景工作站做深、做透，并继续拓展新场景，在3～4个细分场景做成龙头自动化供应商；以集成业务服务行业大客户。
其中，包括XB和xMate在内的标准化工业机器人是重点发展方向。庹华希望，将来标准化机器人、工作站和集成业务的营收比例可达到2：1：1。
“城市”要夺，“农村”要拓，未来要提前运筹帷幄，更多挑战和机遇都在赶来的路上。
5.10000台竞赛
挑战不止是珞石一家的，机遇也不是。
自2016~2017年新一波机器人投资热潮以来，行业还未到水落石出的时刻，因为即使是第一梯队的中国工业机器人厂商，也没有发展到足够大的规模。
北极光创投合伙人黄河告诉「甲子光年」，如果只看主流产品六轴工业机器人，中国年出货量能达到2000台的企业不超过3家。
「甲子光年」采访的多位投资人和从业者的共识是，真正标志中国工业机器人在最主要的战场“国产替代”上取得成效且有第一梯队玩家产生的指标是，出现主流6轴工业机器人产品年销量过万台的企业。市场可容纳的这类头部玩家不会太多，3~5家而已。
分歧在于，在这场10000台竞赛上，到底做什么场景、走什么路径的公司能率先跑出来？
一种观点认为，这些头部企业会出现在打磨、喷涂、焊接、搬运、上下料等主流场景，成为类似新工业机器人四大家族的存在。
另一种观点则认为，增量市场才是中国工业机器人的发展空间，头部企业会出现在细分场景，并做到在3～4个场景成为行业龙头。其竞争力在于能在深扎行业里把工艺做多深。
金沙江联合资本管理合伙人周奇认为这类公司的形态应该是“有标准化拳头产品的系统级方案提供商”，既具备有竞争力的标准品，又有做系统集成方案的能力。
从更大的视角来看，最后不管谁跑出来，这个让机器人不断进化、拓展工业自动化边界的竞争过程，都有助于中国制造业从低端向高端、从劳动密集型向技术密集型的转型升级。这背后，还牵涉一大群人工作、生活方式的改变。
在阳江时，珞石的一名工程师就曾偶遇一位过去是开刃师傅的中年出租车司机。司机说，磨刀一个月最高能拿到1万元，开出租车一个月则只能赚6000元左右。
“那为什么不继续做下去？”“身体受不了，一般做个四五年就都会走。”
有些工作本就不适合人做。机器人解锁新场景，也是在解放人类自己。
注：文/杨逍，公众号：甲子光年，本文为作者独立观点，不代表88货源网立场。
