arduino舵机转动程序（arduino控制舵机代码）

2022-07-23 00:55:21 浏览：334 作者：管理员

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今天，做标记设计留学的程老师继续给大家带来Arduino的相关知识，以前发表了很多相关的文章。你还记得复习啊。

舵机是很多同学喜欢使用的传感器。适用于需要角度不断变化并能维持的控制系统的“角度”伺服位置的驱动器。目前，在高级遥控玩具、航空模型、机器人中已经普遍使用。舵机其实是一种低端的伺服电机系统，它也是最常见的伺服电机系统，故英文称为Servo，是Servomotor的简称。它通过比较PWM信号和滑动压敏电阻的电压，用硬件电路实现恒定控制增益的位置控制。也就是说，它包含电动机、传感器和控制器，是完整的伺服电动机(系统)。价廉小巧，但精度低，位置稳定性差，能满足低端的许多需求。

外部接线方面，舵机一般外接在3根线上，分别用棕、红、橙3种颜色来区分。不同品牌的颜色不同，茶色是接地线，红色是电源正极线，橙色是信号线。由于Arduino的驱动能力有限，需要控制多台舵机时，需要使用外置电源和专用舵机控制板。

舵机的旋转角度是通过调节PWM (脉宽调制)信号的占空比来实现的，标准PWM )信号的周期固定为20ms(50Hz )，理论上脉宽分布必须在1ms到2ms之间，但实际上脉宽为0.5ms 有值得注意的地方。由于舵机品牌不同，对于同一信号，不同品牌的舵机旋转角度也不同。

servo类具有以下成员函数： attach () )//连接舵机； write ()//角度控件writeMicroseconds (； read读取上次舵机旋转角度detach ()//断开舵机连接。当然，舵机用的第三方库下载到github。虽然经常有学生喜欢用舵机控制机械臂，但我们在初学者包里用的是180度的舵机。有些舵机可以旋转90度、270度、360度。然而，为了清楚起见，360度舵机不能像180度舵机那样控制角度，只能控制方向和速度。

关于函数—— 《Arduino常见函数讲解》

360度舵机与一般舵机的区别在于，给一般舵机提供PWM信号时，舵机机会旋转到特定角度，而给360度舵机提供PWM信号时，舵机机会像电机一样以特定速度旋转。但与电机不同，360舵机为闭环控制，速度控制稳定。很多学生喜欢用舵机旋转某些东西，以达到某种效果，但在这里，单个舵机本身的力量有限，它能否带动你还需要经过实验。当然，不能凭空假设。测试环节是我们做Arduino项目最重要的阶段。

以180度舵机为例：

0.5ms—————-0度；

1ms —————-45度；

1.5ms—————-90度；

2ms —————-135度；

2.5ms —————180度；

PWM信号与360舵机转速的关系：

0.5ms—————-正向最大转速；

1.5ms—————-速度为0；

2.5ms—————-反向最大转速；

还有步进电机。经常被说。那么，让我简单说明一下步进电机和舵机的区别吧。步进电机的英语是stepper/step/stepping motor。主要是给定子绕组序列通电，依次形成不同角度的磁场，拉动定子旋转。步进电机的优点是可以省去用于测量电机旋转角的传感器。因此，在结构上和价格上都有一定的优势。而且其位置和速度的控制比较简单。缺点是，第一，与同等功率的电机相比，负载较小，没有角度传感器就不能输出较大的转矩。第二，耗电量相对较大，要么全开，要么全封闭。所以，要么接近满负荷，要么无法出力。 ULN2003驱动板IN1、IN2、IN3、IN4分别与UNO开发板数字端子2、3、4、5连接；驱动板的电源输入、-端子上分别连接UNO开发板的5V、GND。

今天的内容到此结束。希望通过今天的分享能掌握舵机的基本使用方法。